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惯性导航AGV搬运体系

关键字导读: 惯性 AGV体系 AGV搬运

形貌:惯性导航系统(INS,以下简称惯导)是一种不依赖于内部信息、不容易遭到滋扰的自立式导航系统。惯导经由过程丈量载体正在惯性参考系的加速度,主动停止积分运算,得到载体的瞬时速度和瞬时位置数据,且把它变更到导航坐标系中,从而获得正在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

简介

Introduction

惯性导航系统(INS,以下简称惯导)是一种不依赖于内部信息、不容易遭到滋扰的自立式导航系统。惯导经由过程丈量载体正在惯性参考系的加速度,主动停止积分运算,得到载体的瞬时速度和瞬时位置数据,且把它变更到导航坐标系中,从而获得正在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。其上风在于给定了初始前提后,不需要内部参照便可肯定当前位置、偏向及速度。适用于种种庞大地理环境和外界滋扰下的准确定位和定向,且能络续丈量位置的转变,准确连结静态姿势基准。

跟着经济建设对科学技术需求的进步,和人们对惯性手艺相识的络续提高和深切,惯性手艺的应用领域已逐渐从军用扩展到民用,从导航/制导扩展到稳固/掌握,并正在勤奋开辟具有市场竞争力的新技术和新产品。

以下是新松机器人自动化股份有限公司设想的惯导AGV正在某大型电极箔公司运输电极箔的质料、半成品及制品的实例。电极箔是铝电解电容器制造的要害原材料,因为电子家当的迅速发展,尤其是通讯产物、计算机、家电等整机产物市场的急剧扩大,对铝电极箔家当的生长起了火上浇油的感化。同时因为铝电解电容器的小型化、下机能化、片式化的要求愈来愈急迫,对电极箔制造业的手艺和质量提出了很下的要求,同时也对高效、准确的仓储管理提出了很下的需求。

物料的装卸搬运是物流历程中发作频次下,耗用时间长,所需用度大的功课运动。为了降低成本并提高效率,主动搬运手艺的实行势在必行,因而遭到愈来愈多的存眷。正在浩瀚的搬运手艺中,由于  AGV(Automatic Guided Vehicle)的优越性,使其成为实现物料主动搬运的最好解决方案。AGV也是现今柔性制造系统和自动化仓储体系中物流运输的有用手腕,是物流发域中首推的简朴有用的主动物料运输体式格局。因而我们接纳AGV做为此项目的载体合营全部物流体系实现货色的传输和输送。AGV的运用实现了其质料、半成品、制品仓储管理的自动化、智能化、信息化,进步了工作效率,低落了差错率,同时也使电极箔消费功课流程的综合自动化程度迈上一个新的台阶。

由于此公司现场环线4000多米长,且交叉点较多,铺设磁条施工难度较大,且能够发生邻近、订交轨迹之间的过问,因而我们为降低成本,便于施工,基于性价比思索,接纳空中相隔肯定间隔预埋磁钉,停止惯性导航掌握,加强AGV正在庞大情况条件下的抗干扰才能,包管AGV正在庞大轨迹行走时有较下的精度定位。

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1、事情流程:

正在整体结构中,各工艺环线上根据工艺需求,经由过程预埋磁钉部署响应的高低料站点,每一个站点由AGV主动停止高低料事情。
正在站点上经由过程手持终端对AGV下达空托盘运送指令。义务管理体系经由过程网络取AGV运送体系衔接,凭据各工位“要料”状况发指令给AGV运送体系,由AGV体系主动实现指定产物正在库房取指定工位间及各工位间的输送。无义务的AGV将正在指定所在停止充电义务并守候运送指令。

2、AGV基本参数手艺要求

AGV的机器构造由三局部构成:车体,驱动装配和提拔机构构成。凭据现场托盘状况,承载才能800KG,事情状况,停止校核盘算,得以下参数:
AGV驱动装配:接纳单驱动轮差动情势
提拔机构:接纳凸轮机构,安装内导向,包管提拔机构直线高低,行动安稳
提拔高度:100mm
AGV导航精度为±10mm;泊车位置精度为±5mm。
AGV最大速度为60m/min。
AGV设有前后打仗式保险杠和前置非打仗式激光防碰传感器,当AGV运转时,火线肯定间隔内发明障碍物,AGV可减速泊车,包管AGV及周边职员装备的平安。
    车体尺寸1900×850×870(mm)。
    AGV负载才能:> 800KG。
    AGV运用48V/100AH快速充电电池
    通信体式格局为:无线局域网。
    导航体式格局为:惯性导航。

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3、AGV电气体系的组成

AGV重要由车载控制器、伺服驱动体系、惯导体系、安全系统、供电系统、通信体系和手动保护体系等局部组成。实现了AGV控制器的通用性取模块化,各功能模块机能稳固牢靠且合作明白,即包管了AGV整体机能的天真设置,又便于差别体系功用的扩大取保护。 

惯导传感器的小偏差会随时间积累成大偏差,其偏差大体上取工夫成反比,因而需求络续停止批改。新松惯导AGV是多传感器数据融会的产品,包孕高精度磁导航传感器、陀螺仪传感器、驱动轮码盘传感器,和RFID传感器等。正在事情历程中,我们接纳RFID合营AGV车体实时停止纠偏,包管惯导体系的精度及可靠性,从而包管AGV体系按轨迹运转。RFID同时作为站点辨认的载体,使AGV能够随时主动上线,不消野生输入站点的号码,正在上线站点对照多的运用现场,为操纵职员供应了便当,制止了野生输入毛病的状况。

4、 AGVS体系组成-澳门太阳集团网站

电气控制系统是物流体系中装备实行的掌握中心,包罗装备掌握层和监控层。向上连接物流体系的调理计算机,接管物料的运送指令;向下连接运送装备实现底层运送装备的驱动、运送物料的检测取辨认;完成物料运送及历程掌握信息的通报。另外借供应内容丰富、形象活泼的人机界面、平安保护措施和多种操纵形式,辅佐工作人员停止装备操纵和保护。

AGV经由过程控制台卖力取坐库管理计算机交流信息,凭据所要运送铝箔托盘的信息天生AGV的运转义务,同时处理运转中多AGV之间的避碰题目。AGV控制台正在调理管理过程中将AGV体系的状况反应给堆栈的中央掌握管理体系。AGV控制台和各AGV之间构成无线局域网。AGV取控制台之间接纳无线局域网停止信息交流。经由过程多个无线接入点的组合,掩盖AGV运转的地区,使AGV正在逾越差别的地区时实现主动周游,实现无缝衔接。
因为接纳集中控制的体式格局,控制台将成为AGVS体系的中心。它取消费调理管理计算机体系留有接口,能够接管调理下令和讲演AGV的运转状况。控制台应知足产业现场情况要求,有充足的运算速度和管理才能。控制台主要功能包孕通信管理、AGV运转状况、数据采集和运转状况显现。控制台正在及时调理在线AGV的同时将正在屏幕上显现体系事情状况,包孕在线AGV的数目、位置(包孕AGV处于的地标位置)状况、已完成的装配数目等。控制台卖力AGV运转中的交通管理。包管运转中的AGV取AGV间不发作碰撞和AGV追尾等变乱。控制台将对进入体系和退出体系的AGV停止管理,以包管系统安全运转。

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AGV调理管理体系接纳集中调理管理体式格局,控制台凭据生产管理体系下达的运输义务,AGV的事情状况、运转状况,经由过程通信体系将下令和义务通报给被选中的AGV,被选中的AGV凭据控制台的下令完成物料托盘的运送。义务完成后,AGV关照控制台义务完成状况,并回到待命位置,守候下一次义务。

结束语

惯性导航AGV正在电子行业的运用,表现出了惯导体系的完整自立、不受滋扰、不受子虚旌旗灯号的影响等上风,表现了AGV的先进性、实用性、经济性、安全性、可靠性等特性,增进了体系的高效性和实用性。电子行业经由过程AGV运送体系的运用,替换了传统的用人工驱动小车的运输事情,增进了企业技术进步,改进了工人的事情情况前提,进步了自动化消费程度,有效地束缚了劳动生产力,减轻了劳动强度,同时增进了企业人员素质、管理水平的进步,增进了企业的标准化、规范化、信息化的基础建设。